智慧財產權月刊 247期

108.7 智慧財產權月刊 VOL.247 121 論述 視覺型工業機械手專利布局分析 綜上所述，以發那科為首的 9 家企業或研究機構申請了 70.5% 的視覺型工業 機械手發明專利，且專利布局策略以中國大陸、美國及日本為主，因此推測視覺 型工業機械手相關產品的市場著重於中國大陸、美國及日本。此外，推測以每年 200 件以上的專利申請案數量持續增加的趨勢來看，全球專利申請人仍然持續投 入與視覺型工業機械手技術相關的研究及專利布局。 進一步而言，全球專利申請人專利布局的重點可歸納為以下八項： 一、「單相機配置技術」以「相機搭配反射光源或雷射光源來取得影像」的 技術手段為主，藉此獲得立體影像。 二、「雙相機配置技術」以「取得位於第一相機與第二相機重疊視野範圍內 的工件影像」的技術手段為主，藉此獲得三維空間中的幾何關係及相機 參數來計算深度。 三、「影像處理技術」以「將影像轉換為灰階圖」的技術手段為主，藉此將 影像之數位訊號轉換成可以使工業機械手讀取的機器語言，進而達到自 動化控制之目的。 四、「物件定位技術」以「取得工件影像及其與工件放置平台的相對位置」 的技術手段為主，藉由取得工件影像後，利用已知的相機參數來計算出 工作座標。 五、「物件追蹤與監控技術」以「取得運動過程中或隨時間變化的物件影像」 的技術手段為主，以獲得物件的動態位置，甚至是建構出周遭環境中景 物的立體模型或二維平面地圖。 六、「物件辨識技術」以「取得工件影像及其周邊環境影像」的技術手段為 主，將影像經過影像處理後，與樣板物件做比對、模型匹配或輪廓預測， 以確認是否為目標物件。 七、「機械手與視覺感測器校正技術」以「取得標記部影像，分析標記部的 第一位置及第二位置」的技術手段為主，藉以完成作業前的工業機械手 校正。